具身智能无共识，就是最好的共识

在技术早期，总有人试图寻找唯一正确的路线，希望通过一次性押注来穿越迷雾。但具身智能的复杂性正在提醒行业，具身智能不是从一条路径长出来，而是从无数次试错、冲突与调和中被“雕刻”出来。模型不完美，数据不完整，架构不统一，这听上去像缺陷，却恰恰是具身智能最真实的生命力所在。

意料之内的是具身智能在2025年末依然保持高昂姿态前行。

更在意料之内的是，具身智能依然没有共识。

2025智源具身OpenDay圆桌论坛上，国内最顶尖的具身从业者来了一场“各执一词的真心话”，无论是模型架构的选择，还是数据的使用都未能在圆桌对话上找到统一的发展方向。一时间不少人对于具身智能仍无共识这事儿，抱有遗憾。

但具身研习社认为，“无共识”的另一层意思是具身智能仍值得期待，技术还会在不经意间“偷袭”。毕竟，有明确风向了反倒是略显无聊。当我们不再诉诸“确定性”，其实能够看出一些趋势。或许“无共识”本身就是一种共识。

图片来源：智源研究院

从产业视角来看，共识的缺失有三重利好意义：

其一，无共识本质上打破了单一技术路线的垄断性话语权，避免行业陷入“路径依赖”的创新陷阱。在具身智能领域，从“分层架构 vs 端到端”的技术路线分歧，到“通用人形机器人vs场景化具身智能”的落地选择，无共识状态让不同技术理念、学科背景的团队获得平等试错空间；

其二，成熟行业的共识往往伴随着高准入壁垒，而具身智能的“无共识”状态，为中小企业、初创团队乃至跨界玩家提供了弯道超车的机会。无需遵循既有的技术标准或商业规则，新入局者可凭借差异化优势切入赛道。

其三，具身智能作为交叉学科赛道，其技术基础仍在快速迭代，过早形成共识反而可能固化技术路径，限制行业向更高维度突破。无共识状态的核心价值，在于为技术迭代预留了“弹性空间”。

在智源具身OpenDay圆桌论坛上，讲述了太多“无共识”，也折射出更多可能性。具身研习社基于在场嘉宾的回答，洞察出具身智能五大信号，未来发展的方向或许就藏在信号中。

模型还不够好，有人要另起炉灶

信号1:世界模型暂时扛不起大梁

在具身智能的模型讨论中，“当红炸子鸡”世界模型是绕不开的话题。

它的核心价值在于“预测”。让机器人像人类一样，根据当前时空状态预判下一步变化，进而规划动作，这一点得到了圆桌嘉宾的普遍认可。北京大学助理教授、银河通用创始人王鹤以机器人运控为例，指出无论是人形机器人的足式行走、跳舞，还是灵巧手的精细操作，其底层控制逻辑都需要对物理交互的预测能力，而世界模型恰好能提供这种支撑，但要让世界模型真正服务于机器人，它的训练数据中必须包含更多机器人本身的数据。

但世界模型的短板同样突出，难以单独成为具身智能的“万能方案”。王鹤强调，当前很多世界模型依赖人类行为视频训练，可机器人的身体结构（如轮式底盘、多自由度机械臂）与人类差异巨大，这些数据对机器人实际操作的帮助有限。加速进化创始人兼CEO程昊也提到，在做饭、复杂装配等真实场景中，世界模型的预测精度仍不足，只能先通过分层模型解决简单任务，再逐步迭代升级。

信号2:模型要“另起炉灶”

既然现有模型难以满足需求，“打造具身专属模型”成为不少企业的共识。

清华大学交叉信息学院助理教授、星海图CTO 赵行表示，具身智能需要平行于大语言模型的“Large Action Model”，这类模型要以“动作”为核心，而非语言。他解释道，人类智能的进化是“先有动作、再有视觉、最后有语言”，机器人要适应物理世界，也应该遵循类似逻辑——比如开车时，人类靠视觉观察路况、靠动作操控方向盘，语言并未参与核心操作，具身模型也应优先打通“视觉-动作”的闭环。

自变量创始人兼CEO王潜的观点更为具体，他认为具身智能需要一套“物理世界基础模型”，既能控制机器人动作，又能作为世界模型预测物理规律。虚拟世界的多模态模型靠文字、图片训练，但物理世界的摩擦、碰撞、力反馈等精细过程，却是无法用语言准确描述的。当一个机器人抓取鸡蛋时，它需要感知蛋壳的脆弱度、调整握力，这种对物理属性的理解，必须依赖专门针对物理世界训练的模型。

信号3:从底层架构开始革新

过去几年，Transformer架构凭借跨模态处理能力，撑起了ChatGPT等大语言模型的爆发，但在具身智能领域，它的适用性正受到质疑。招商局集团AI首席科学家张家兴是这一观点的代表，他直言“具身智能不能走LLM到VLM的老路”。

在他看来，Transformer架构是以语言为核心，将视觉、动作等模态向语言映射，这与物理世界的操作逻辑相悖——人类做动作时，视觉感知直接指导肌肉运动，无需经过语言“翻译”。他透露，硅谷头部团队已在探索“Vision First”或“Vision Action First”的新架构，让视觉和动作直接交互，减少语言中介的损耗。

王鹤也补充道，Transformer作为一个跨模态的Attention机制，是很通用的。比如你发现它吞吐文模态、视频模态、声音模态都是可以的。但“今天具身的问题是，我们人有眼、耳、口、鼻、舌，这么多‘觉’，虽然从Attention的角度，把这些‘觉’Token化以后都能放到Transformer里，但是它在输出上好像不是那么的理想，根本挑战是数据问题以及与之对应的学习范式”。

王鹤提出，短期来看，仿真模拟与合成数据是突破探索速度的核心手段；长期来看，现实世界中人形机器人的规模必须持续快速扩张，只有足够大的“机器人人口”与能力提升相互推动，才能催生真正强大的具身大模型。

这种底层架构的不匹配，让行业意识到：要实现具身智能的突破，或许需要从架构根源上革新，而非在现有框架内修修补补。

数据依旧是卡点，且胃口越来越大

信号4:没有完美数据，只有适配选择

“数据是具身智能的燃料”，这是圆桌论坛的共识，但“用什么数据”却没有统一答案。由于不同数据类型各有优劣，企业普遍采取“多源融合、按需选择”的策略，根据任务场景匹配最合适的数据来源。真机数据是最“保真”的选择，能直接反映真实物理世界的交互规律，因此成为精细操作场景的首选。赵行所在的星海图团队，就坚持深入真实场景采集数据，他们把真实性、质量看作真实机器人的数采起点。智元机器人合伙人、首席科学家罗剑岚也强调，智元机器人也坚持真实数据，并且在数据采集中坚持真实场景而非单靠数采工厂，摸索一条通过机器人自主地去产生数据，构建起数据飞轮的道路。而仿真数据则凭借“低成本、可规模化”的优势，成为底层控制训练的主力。王鹤认为，在强化学习中，很多极端场景（如机器人摔倒、机械臂过载）难以在真机上反复测试，而仿真器可以快速生成大量类似数据，帮助模型学习应对策略。在他看来，模拟器并不是对真实世界的否定，而是以模拟器为始，它能够给具身企业一个很好的Base Controller，让我们能在真实世界里能把数据飞轮转起来。

程昊的加速进化团队也采取类似策略，先用仿真数据让机器人掌握基本运控能力，再用真机数据微调适配真实场景。“我们用仿真数据训练的一个目标，是让机器人接下来能获得更多真实数据，有了真实数据，整体能力才能再提升。”在程昊看来这很可能是一个螺旋上升的过程。

视频数据则成为基座模型训练的重要补充。智源研究院院长王仲远认为“视频数据训练基座模型”这一套逻辑其实跟现在小朋友刷手机来认识世界是一个原理——先通过视频学习到这个世界，再通过真实的交互体验来提升他们的技能。这些视频数据包含时空、因果、意图等多维度信息，且能大规模获取，是当前缺乏海量真机数据时的“折中最优解”。但在具身研习社追问“从视频中学习如何解决触觉跟力控精细化数据？”时王仲远也承认，视频中确实缺乏力反馈、触觉等信息，但这并不影响其价值。现在智源研究院具身智能实验室里也备有带力反馈数据的采集设备。视频数据更多用于“打基础”，还需结合其他数据做针对性优化、微调。

信号5:“数量”“质量”“种类”，具身企业全方位要数据

随着具身智能向复杂场景渗透，行业对数据的需求正不断升级，不仅“量”要大，“质”要高，“种类”也要更丰富，形成了越来越大的“数据胃口”。

首先是“量”的渴求，“互联网级别”数据成为行业共同的期待。如赵行认为，数据的规模化，能够反向的驱动模型的进化和智能的实现。王仲远也表示“更好的具身大模型，可能要等大量机器人在真实场景中解决具体问题、累积出‘具身智能互联网’级别的数据之后，才会出现”。换句话说，没有足够的数据，模型就像没吃饱的孩子，跑不快也长不壮。

当业内在为Generalist构建的27万小时真机数据集，疑似触碰到所谓规模化法则而欢呼时，王仲远对具身研习社坦言，“几十万小时的数据依然不能叫海量数据，还远没到ChatGPT时刻”。

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在“量”之外，是“质”的追求，“高质量数据比海量低质数据更有价值”的观点逐渐成为主流。王潜认为，数据虽然很重要，但不是简单的“越多越好”。

事实上，语言模型已经验证过，单纯堆数据规模未必带来最好效果，高质量、高效率的数据才是决定性因素。他认为在具身场景里，数据质量比数据总量更能拉开一个量级上的差距。在这里，站在金字塔顶尖的真机数据或许可以少，但很可能是打地基的那一层或者说是针对仿真、视频数据之外，扶大厦之将倾的存在。

最后是“种类”的丰富，多模态数据的需求日益迫切。随着机器人应用场景扩展，单一类型的数据已无法满足需求。比如在家庭服务场景中，机器人需要同时处理视觉（识别物体）、听觉（理解指令）、触觉（感知物体软硬）、力反馈（控制动作力度）等多维度信息。当前业内所说的多模态更能力，多是承袭基座大模型的视觉、语言能力，在真正物理交互中的触觉、力反馈等模态少之又少。

这种对数据种类的丰富需求，也让行业意识到：未来的数据采集，不仅要记录“机器人做了什么”，还要记录“环境发生了什么”“交互有何反馈”“人类需要什么”，才能让模型更懂物理世界、更懂人类需求。在技术的早期，总有人试图寻找唯一正确的路线，希望通过一次性押注来穿越迷雾。但具身智能的复杂性正在提醒行业：真正的智能不是从一条路径长出来，而是从无数次试错、冲突与调和中被“雕刻”出来。模型不完美，数据不完整，架构不统一，这听上去像缺陷，却恰恰是具身智能最真实的生命力所在。

本文来自微信公众号“具身研习社”，作者：彭堃方，编辑：吕鑫燚，36氪经授权发布。