Google 开源 SLAM 地图软件 Cartographer,可用于机器人、无人驾驶和无人机系统

孝羽 · 2016-10-06
机器人、无人驾驶、无人机创业者的福音

Google 宣布开源 Cartographer(GitHub 开源地址),该技术利用同步定位与制图技术(SLAM)绘制室内建筑平面图,能同时用于二维与三维空间的移动映射。同时,开源 Cartographer 还搭配有开源机器人操作系统(ROS),使得该技术库更易于部署机器人、无人驾驶、无人机等系统。

Google 在官方声明中提到,SLAM 算法结合了来自多个传感器的数据,比如 LIDAR 激光雷达传感器,通过向其他物体发射光线,然后测量光线反射回来的时间,探测周围的环境;IMU 惯性测量单元,用于测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度;还有来自多个摄像头的数据。综合这些庞杂的数据,得以计算传感器及传感器周围的环境。

SLAM 技术是自动驾驶平台最重要的技术部分,适用于无人驾驶、仓库自动叉车、吸尘机器人和无人机等。Cartographer 基于此创建了全球范围内的实时地图,并且结合 ROS 及其他外部技术支持,Cartographer 现已经支持 Toyota HSR、TurtleBots、PR2、Revo LDS 这几个机器人平台。

Google 开源 SLAM 地图软件 Cartographer,可用于机器人、无人驾驶和无人机系统

实际上,Cartographer 不光是这项开源技术库的名字,它对应的还是一套数据收集装置——“背包”,和街景采集背包 Trekker 相似,Cartographer 也需要穿戴者穿过不同楼层,以采集和绘制相应空间。在 2014 年 9 月,Google 表示已通过 Cartographer 创建了 6 张室内地图,而现在,我们已经能在看到博物馆、美术馆及很多著名建筑的室内情形,并且在和德意志博物馆(现世界最大的科技博物馆)的合作中,Google 还对外公布了收集 3 年的 LIDAR 和 IMU 数据。

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2016-10-06

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