红杉种子领投的关节模组公司，成立18个月拿下半数具身智能整机厂客户丨涌现新项目
文｜富充
编辑｜苏建勋
一句话介绍
灵足时代成立于2023年11月，以一体化关节模组产业应用为主营业务，目前国内近一半具身智能整机厂商为其客户。
图片：企业提供
团队介绍
CEO王勃，毕业于哈尔滨工业大学自动化专业，拥有超10年关节电机系统开发经验。曾任小米机器人关节团队总负责人、小米机器人关节总架构师，曾获小米集团年度技术大奖。
COO邵元欣，毕业于伦敦国王学院电子工程与管理专业，拥有丰富的智能手机出海与仿生机器人量产经验。曾任四足机器人及关节项目负责人，曾获小米集团年度技术大奖。
公司多位质量、硬件及软件等负责人，曾任职于小米、石头科技、航天科工等3C消费和工业领域的头部上市公司及企业。
融资进展
目前，公司已完成Pre-A&Pre-A+连续两轮数千万元融资。Pre-A轮由红杉种子领投，弘晖基金和兴牛资本跟投，老股东英诺基金、一维资本追加投资。
Pre-A+轮由弘晖独家投资，综合数千万元融资，凌霄资本担任长期独家FA。
产品及业务
灵足时代的一体化关节模组产品，包括旗舰系列RobStride，及即将发布的开发者系列EduLite。公司产品策略采取标准品出货模式，而非定制化交付。
公司标准品出货根据场景、需求进行快速迭代，所有固件类OTA平均一周一个版本，硬件迭代平均每季度会推出新版本。
其中，RobStride系列主要包括从1.5N.m-120N.m范围内的旗舰系列标准一体化关节模组产品。
即将发布的EduLite开发者系列关节模组及开源机器人硬件产品，主要用于助力机器人开发者生态建设。
成立一年半以来，灵足时代已推出7款大规模量产一体化关节模组，平均每季度发布一款新品，并计划在2025年下半年陆续推出3-4款量产新品。
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核心壁垒
灵足时代的关节模组产品有三方面优势：可靠性、一致性、开发者生态。
旗舰版RobStribe产品采用合金钢材，所有外壳支撑件均为铝压铸一体成型。齿轮工艺采取压铸后处理，因而可以达到非常高的强度。
对于灵足时代来说，核心资产是自研POMA技术架构。此架构可以保证产品的快速迭代和行业领先的可靠性、一致性及生产良率。
灵足时代产品“全家福”，图片：企业提供
Founder思考
1.从5–10年甚至更长的时间维度看，我们看好具身智能，但预期明年行业可能存在“波动” 的可能。
原因是，当前主流的具身大脑技术范式仍需要大量时间收集数据，去验证其可行性。
尽管一些具身智能公司拿到了工厂作业的商业化订单，但依然存在部署成本高的问题，除产品采购成本外，还有运维、售后等成本，因此除技术本身的突破，产业化仍需要一段时间。
为了穿越这样的行业波动周期且我们相信机器人关节技术可以服务其他产业，灵足时代必须横向寻找其它行业客户，形成公司稳定现金流。
灵足时代的具身智能相关业务在总收入中占比约30%—40%。因为我们主要销售标准品，所以产品可以销往具身智能以外的领域，其余客户来自电动车、泳池机器人、工业自动化等产业。
此外，也在出海等方向多元布局。目前，机器人硬件生态还是以中国企业为核心，尤其是中国关节模组企业在全球化的竞争中有显著优势。因此，从Day1开始灵足就坚持出海业务和全球本地化布局。
灵足时代生产的RobStride 05关节，图片：企业提供
2.除产业应用外，为了能让每个工程师都能开发属于自己的机器人，我们即将面向个人开发者推出EduLite系列。
该系列的定位类似“青春版”，具有和旗舰版一致的性能，但价位为旗舰版一半。
EduLite系列会作为开源项目发布，以便用户可以更好地DIY。这个系列所有的结构件设计均支持3D打印，所有的耗材件均为可以在线上商城买到的标准品。
如此，一台PC，一台3D打印机，加上从我们这里购买的关节模组，个人开发者便可搭建起一个自己的机器人或者AI硬件开发环境。
为降低成本，EduLite会在齿轮、外壳等材料和工艺上做差异化选择（如粉末冶金、工程塑料等）。“青春版”在保证和“旗舰版”输出同样产品能力的同时，不承诺在极端与长期工况下达到同等寿命，因此我们不建议产业用户使用EduLite系列开发产业级产品。
目前，灵足时代的营收里有接近30%就是面向个人开发者的零售业务。他们中不少人DIY的人形机器人、机械臂、赛车/飞机模拟器都非常精致，控制算法也非常优秀。
据我们统计，全球个人硬件开发者的数量，大概在600万。EduLite就是面向这类“家里玩、教学实验、快速验证”的使用场景而生。
3.灵足时代注重工程师生态，采取像英伟达一样“与工程师做伙伴”的策略。
在公司成立之初，我们在Github、Hugging face等技术平台参与技术讨论，积极提问和解答，以此构建以年轻工程师为种子用户的私域社区。我们也会为资质不错的个人创业者提供产品支持，对他们的创业项目进行孵化。
这样一来，对灵足时代有两个好处：
第一，当一线工程师朋友试用灵足时代产品后，他们会反馈使用的体验和建议，帮助我们更好地产品研发；有一些年轻开发者在上学的时候就使用了灵足时代的产品，或者一些工程师试用熟悉了灵足时代的产品并留下了较好的印象之后，如果他们有批量使用的需求，也会优先采购我们的产品；
第二，更年轻的开发者也会帮助我们更新认知。比如2019年的行业共识，还是把强化学习视作仿真工具，但并不认为它是机器人的训练起到非常重要作用的技术；而到了2024年，灵足时代创业落地后，越来越多新一代具身智能技术人才向我们反馈，“纯强化学习”已经成为重要技术路径，这帮助我显著升级认知。
所以， EduLite 这样的产品可以连接更年轻的开发者群体与前沿技术，还能反哺我们的产品路线。
4.关于如何评价一个好的关节模组，最基础的是看它的参数，比如响应时间、峰值扭矩持续时间、热平衡后的工作效率、功率密度/扭矩密度等。这些是行业共识指标。
但更重要的是看工程层面，尤其是可靠性和一致性。举例而言，可靠性指的是，我们一个机器人有20多个关节，不仅要每个关节的参数达到标准，还得协同时不能“掉链子”。
一致性指的是批量生产时，品质是否和Demo稳定如一。可靠性、一致性来自体系化测试与制造过程，这部分才是“长期资产”。
灵足时代生产的RobStride 02关节，图片：企业提供
5.成本是设计出来的，不是管理出来的。通过结构设计与工艺取舍去掉冗余，成本天然更低。
要让供应链伙伴有合理利润，而非靠压价获得短期低价，否则交付与质量会反噬。
6.当前具身智能领域关节模组企业的共性挑战，在于如何开拓客户。
当下具身行业还处在早期阶段，行业整体量级不大，因此在其他场景找到应用，让公司长久经营下去是非常重要的。
长远来看，头部的本体公司关节倾向于自研，大脑和智能化产品公司倾向于供货能力强且可靠性、一致性更优的供应链伙伴。
落回到具体公司，目前灵足在工程化能力上有所领先，但长远来看，头部关节模组公司之间工程化能力差异不会十分明显。
所以我们的下一步挑战是，要通过研发争取技术领先。比如在“工程可靠”的前提下，找到性能更好的材料和构型，建立完整的用户生态，形成难以短期复制的综合壁垒。
